Ich ojcem i założycielem jest św. Franciszek z Asyżu, którego nikomu chyba nie trzeba przedstawiać. Zakon Braci Mniejszych powstał w 1209 r., w chwili ustnego zatwierdzenia przez papieża Innocentego III reguły życia według Ewangelii, którą św. Franciszek spisał w prostych słowach.
Po śmierci świętego założyciela, który w swojej regule proponował ideał życia polegający na naśladowaniu Chrystusa w ubóstwie i pokorze, w braterstwie z ludźmi i całym stworzeniem, zakon rozrastał się, ale także przechodził przez różne kryzysy. W XV i XVI wieku, na skutek wewnętrznych pęknięć i próby reform, doszło do podziału. Powstały wówczas dwie odrębne rodziny franciszkańskie – franciszkanie konwentualni i franciszkanie bracia mniejsi. Nieco później powstała jeszcze trzecia gałąź franciszkańska – kapucyni.