Kapłan urodził się 1 stycznia 1941 roku w Koszajcu. Święcenia kapłańskie przyjął 27 maja 1965 roku w Warszawie z rąk kard. Stefana Wyszyńskiego. Był proboszczem w parafiach w Łękach Kościelnych i Lipcach Reymontowskich. Ksiądz Franciszek Urbaniak był kanonikiem Archikolegiackiej Kapituły Łęczyckiej. Ostatnie lata życia spędził w Domu Kapłana Seniora w Sochaczewie.

Msza święta pogrzebowa zostanie odprawiona 14 października w kościele parafialnym parafii Niepokalanego Poczęcia NMP w Pruszkowie-Żbikowie. Kapłan spocznie w grobie rodzinnym na miejscowym cmentarzu parafialnym.