Założycielką parku w Arkadii była Helena z Przeździeckich Radziwiłłowa (1753–1821), żona Michała Hieronima Radziwiłła, właściciela pobliskich dóbr i pałacu w Nieborowie.

Można powiedzieć, że park jest dziełem fantazji i ambicji jednej osoby, księżnej, która do zakładania ogrodu przystąpiła w 1778 roku, a rozwijała go i komponowała do swojej śmierci. Myliłby się ten, kto by uważał księżną za mecenasa kultury i sztuki. Wszystkie jej dokonania były raczej objawem snobizmu. Radziwiłłowa prowadziła bogate życie towarzyskie. Była przyjaciółką carycy Katarzyny II, która podarowała jej wiele cennych „upominków” ze zbiorów petersburskich. Często gościła także na dworze króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. Zakładając park, nie chciała być gorsza od swoich arystokratycznych przyjaciółek.

Swój park księżna Helena nazwała Arkadią, co było nawiązaniem do antycznego mitu o greckiej krainie powszechnej szczęśliwości i miłości, zamieszkiwanej przez pasterzy. Mit ten, na skutek osobistej tragedii księżnej (śmierci w młodym wieku jej trzech córek), wzbogacony został o widmo nieuchronnie czekającej wszystkich śmierci i stał się podstawowym wyznacznikiem koncepcji programowej parku, stworzonej przez jego założycielkę. Park miał być miejscem spokojnym, samotnym i romantycznym. Poza roślinnością powstało w nim wiele budynków, rzeźb. Oczywiście, księżna sama wszystkiego nie dokonała. Projekt, według wytycznych Heleny Radziwiłłówny, stworzył Szymon Bogumił Zug – architekt na dworze Stanisława Augusta. Część pomysłów była autorstwa Jana Piotra Norblina, Aleksandra Orłowskiego, Józefa Sierakowskiego, a później Henryka Ittara. Prace malarskie to dzieła J.P. Norblina i jego uczniów, elementy rzeźbiarskie tworzył Gioacchino Staggi, a sztukateriami zajął się Johann Graff. Dekorację ogrodu powierzono Wojciechowi Jaszczołdowi, a później Dionizemu MacClairowi.

Budowle powstałe w parku to między innymi: Grota Sybilli, Domek Gotycki, Łuk Kamienny (Łuk Grecki), Dom Murgrabiego, Świątynia Diany (z plafonem Jutrzenka J.P. Norblina), Akwedukt, Przybytek Arcykapłana (z płaskorzeźbą Nadzieja karmiąca Chimerę G. Staggiego), Mur z Hermami, Cyrk.

Park o powierzchni 14,5 ha ma charakter leśny i wykorzystuje naturalne formy terenu. Rosną tu rodzime gatunki roślin, w tym pomnikowe okazy wiązów, topoli, lip. Ciekawe są takie gatunki runa leśnego, jak: jaskier kaszubski, zdrojówka rutewkowata, przytulia krzyżowa. Park posiada układ wodny ze stawem i dwiema wyspami, zasilanym przez rzekę Skierniewkę.

Obecnie, mimo licznych zmian, jakie zaszły przez ponad dwa wieki istnienia parku, jest on jedynym w Polsce zabytkiem architektury ogrodowej, który zachował pierwotną koncepcję przestrzenną z końca XVIII wieku. Jest unikatowym zabytkiem klasy "0".