Andrzej Kamiński urodził się 4 lutego 1949 r. w Puszczy Mariańskiej. Święcenia kapłańskie przyjął 24 czerwca 1973 r. w Warszawie z rąk kard. Stefana Wyszyńskiego.

Służył najpierw w parafiach archidiecezji warszawskiej - Mińsku Mazowieckim, Wesołej, Mogielnicy, Kołbieli, Matki Bożej Częstochowskiej w Wołominie czy Nawrócenia św. Pawła w Warszawie. W diecezji łowickiej posługiwał jako wikariusz w parafii Wniebowzięcia NMP w Lubochni, św. Wawrzyńca w Sochaczewie, Wniebowstąpienia Pańskiego w Żyrardowie, Świętych Apostołów Piotra i Pawła w Żychlinie. Proboszczem został w 1991 r., rozpoczynając posługę w Grochowie. Jednak najdłużej, bo aż 26 lat, służył w parafii św. Antoniego Padewskiego w Babsku.

Tam też w 2019 r. celebrował ćwierćwiecze posługi duszpasterskiej w parafii, które zaowocowało książką. "Przyszedłem jako ksiądz z blisko 20-letnim stażem kapłaństwa, miałem już wiele doświadczenia, jakieś pomysły, wątpliwości też były. Może początki nie były łatwe, ale po tylu latach spędzonych w tej parafii jestem wdzięczny Bogu za ludzi, których tu spotkałem, wszystkie wydarzenia, spotkania, uroczystości, prace remontowe, które razem mogliśmy wykonać. To nas jednoczyło jako wspólnotę" - mówił wtedy ks. Kamiński.

Od 2020 r. kapłan był rezydentem parafii Niepokalanego Poczęcia NMP w Rawie Mazowieckiej, gdzie do ostatnich dni czynnie pełnił obowiązki duszpasterskie, angażując się we wspólnoty parafialne, patrząc z troską na dzieci, młodzież i rodziny.

Uroczystości pogrzebowe odbędą się w sobotę 8.01.2022 r. o 9.00 ciało zmarłego kapłana zostanie przywiezione do parafii Niepokalanego Poczęcia NMP w Rawie Mazowieckiej, gdzie odbędzie się czuwanie modlitewne a o 10.00 Msza św. żałobna od wspólnoty parafialnej koncelebrowana przez księży z dekanatu rawskiego. 

Następnie o godz. 12.00 w parafii św. Antoniego Padewskiego w Babsku odbędzie się Msza św. pogrzebowa, której będzie przewodniczyć bp Andrzej F. Dziuba wraz z kapłanami - kolegami kursowymi zmarłego duszpasterza. Ciało śp. ks. Andrzeja zostanie przewiezione i złożone w rodzinnym grobie na cmentarzu w Pruszkowie (archidiecezja warszawska, cmentarz parafii św. Kazimierza przy ul. Cmentarnej, wejście od ul. 2sierpnia). 

Wieczne odpoczywanie racz mu dać, Panie.